中華傳道會創立於 1943 年，原名「中國基督徒佈道十字軍」（China Native Evangelistic Crusade），於 1946 年改名為「中華傳道會」，之後一直沿用至今。初創時以宣教為主，以中國人將福音傳給中國人為目的，首任監督是趙君影牧師。早期建立多間神學院與聖經學院，訓練傳道同工及造就信徒，並積極向不同階級人士佈道，廣傳福音。
1949 年，工作中心開始轉移； 1956 年，所屬內地教會併入三自愛國委員會，同時總部改以海外華人為主要福音對象，開始於亞洲不同地區傳福音。1960 年代，中華傳道會將亞洲區分為東亞教區（港澳台地區，總部設於香港）及東南亞教區（東南亞國家，總部設於新加坡），東亞教區於 1980 年代開始獨立運作。
早期於香港不同地區建立多間福音堂，於教會內辦義學並提供簡單午膳，使許多街童得到照顧及接受教育機會，後來更開辦多間天台小學及幼稚園， 1973 年中華傳道會開辦了第一間中學——中華傳道會安柱中學。社會服務方面，中華傳道會曾辦診所提供醫療服務，並於九龍城寨辦老人中心及學校幼稚園，後因城寨拆卸，老人中心遷往大埔富善邨，現名「恩光長者鄰舍中心」，九龍寨城公園現有立石記念中華傳道會事工。
現時中華傳道會於香港有 21 間堂會，1 間長者鄰舍中心， 6 間中小學及幼稚園；澳門有 1 間堂會（澳門堂），台灣有 3 間堂會（台北天恩堂、新竹新恩堂及高雄聖恩堂）。